行業背景
在工程車輛工作過程中，難免會碰到坑洼路段、行人闖入、物體阻擋等場景。傳統的車輛大多都是人工操作進行避障和識別，時間長了增加了司機工作強度，另外人為的失誤有可能會造成車輛設備的損壞。激光SLAM輔助駕駛工程車輛可在機身頂部安裝避障激光雷達和3D避障相機，通過邊緣控制器實現行駛過程中的全程路面監控、車速調整和路線規劃，在工作過程中實現完美避障。
激光SLAM地面車對車輛的控制系統提出了很多要求：除了保證原有PLC控制功能之外，還提供豐富接口以連接激光雷達實時建圖、IMU實時姿態檢測等外設，并提供強大的計算能力以支持自動駕駛、多車協同控制應用需求。
解決方案
東土科技工程機械激光SLAM輔助駕駛解決方案，利用東土科技邊緣控制器產品，搭載Intewell工業操作系統，以高實時，虛擬化的操作特性，將視覺系統、算法系統和實時控制系統高度融合，利用一臺車載邊緣控制器實現工程車輛運動控制、視覺分析、自動駕駛、上云連接；控制器可通過本地CAN接口實現畫面展示，拓展人機互動；可靈活接入其他設備如攝像頭、雷達、智能傳感器等，實現系統靈活升級。
方案亮點
東土邊緣通用控制器，高防護等級IP65，集邊緣運算、過程控制、運動控制和機器視覺、人工智能等功能于一身；
部署Intewell操作系統，利用操作系統的虛擬化技術虛擬出兩個系統，一個實時系統實現姿態數據讀取和車輛控制器通訊控制，另一個提供桌面系統用于SLAM實時建圖和路徑規劃；
支持多種總線通信及內置4G/5G模塊，支持工程車輛APP遠程通信，實現云端一體化管理。
方案效能：
傳統車載PLC控制器性能單一，無法將自動駕駛及視覺輔助集成，需要額外的工控機設備來完成相應的自動駕駛及視覺處理任務。東土科技邊緣控制器實現“一機多用”，整體成本運營成本下降60%。
通過虛擬化技術實現在一個硬件系統上支持多個運行環境，部分運行環境支持高實時應用，調度精度在微秒級，整體效率提升20%，整體實時性提高30%
